按起重性质分：流动式起重机、塔式起重机、桅杆式起重机；

按结构形式起重机主要分为轻小型起重设备、桥架式（桥式、门式起重机）、臂架式（自行式、塔式、门座式、铁路式、浮船式、桅杆式起重机）、缆索式。

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