地上爬的动物是爬行类动物。爬行类动物的头骨全部骨化，外有膜成骨掩覆，以一个枕髁与脊柱相关联，颈部明显，第一、二枚颈椎特化为寰椎与枢椎，头部能灵活转动，胸椎连有胸肋，与胸骨围成胸廓以保护内脏，腰椎与两枚以上的荐椎相关联，外接后肢。除蛇类外，一般有两对5出的掌型肢，少数的前肢4出，水生种类掌形如桨，指、趾间连蹼以利于游泳，足部关节不在胫跗间而在两列跗骨间，成为跗间关节。四肢从体侧横出，不便直立；体腹常着地面，行动是典型的爬行；只有少数体型轻捷的爬行动物能疾速行进。

在爬行动物中，蛇是特殊的一类。蛇没有胸椎，不连胸肋，因此蛇能吞噬比自己大很多的物体。蛇没有脚，依靠鳞片快速爬行。

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