马蹬发明于西汉中晚期至南北朝时期，由北方游牧民族发明。

虽有文献证据证明汉代鞍蹬的存在，但缺乏考古方面的实证是不争的事实，始皇陵兵马俑中具有表现细致的马具，没有高桥马鞍与马蹬，也始终没有在考古中发现西汉马鞍和两汉马蹬的实物和雕塑、绘画等方面的证据，在中国所发现的最早表现高桥马蹬的文物是东汉末年作品，例如雷台汉墓出土的骑俑和鞍马彩绘木雕，而最早具备马蹬的雕塑作品是长沙西晋永宁二年墓中的骑马乐俑。

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