六扇门成立于唐初时期。

当时的唐高祖李渊为了解决隋朝末年所爆发的农民起义军残余势力从而创建了六部，而此六部中的刑部为了此事更是秘密招收了一批会武之士，并在暗中训练他们勘查线索，抓捕嫌犯的能力。他们是宋朝国主的直属部下，独立于朝堂之外的存在。其作用也从治压叛党变成了替国主暗中处理一些见不得光的人或事。

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