延平王是南明永历帝朱由榔于1655年敕封郑成功的爵位。郑成功曾被朱由榔加封为潮王（亲王等级），但郑成功坚辞不受。延平王爵位共传三世。

清顺治十四年（1657年），永历帝与众大臣合议，晋封郑成功为延平王，这次郑成功接受了赐封。原因一是见永历亲自手诏，命其进师江南，正合郑成功北伐之愿，另外被封为延平王，更有利于统帅抗清义军。

郑成功死其长子郑经嗣延平王。康熙二十年（1681年）郑经死，次子郑克塽继为延平王。康熙二十二年（1683年），郑克塽降清，上缴延平王印。清廷授郑克塽为海澄公，延平王除。

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永历帝封郑成功为“延平王”的作用是巨大的，因为当时永历帝身处广东，而郑成功的抗清基地则以福建等东南沿海，自成一体。

为便于统一指挥抗清力量，永历帝同意郑成功按照王朝的机制设置了“吏、户、礼、兵、刑、工”等六部行政机构，另外还授权郑成功任命高至正一品武将和正二品文官的权限，这样一来则大幅强化了军政管理，对抗清大业具有重大意义。郑成功被封为“延平王”后，军心大振，人心所向，起义大军迅速壮大，直至拥有“战将数百员，雄兵二十余万”。

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